弹箜篌乐伎位于永陵棺床西侧中段。乐伎竖抱箜篌于胸前，头部略向左倾，脸面贴近竖箜篌，双手从两面拨动琴弦。翻飞的衣袂、凝神演奏的情态栩栩如生。

箜篌在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制。永陵弹箜篌乐伎所持为竖箜篌，这是一种由乐弓演变而来的弓形竖琴，源出古代西亚，东汉末年由中亚经丝绸之路传入中国。竖箜篌因下部有肘木可多安弦，故弦数可多达23根。又因有脚柱装置，琴身可置于地面而空出手来“双手齐奏之”，这种演奏方式在当时叫“擘”，故弹箜篌又称作“擘箜篌”。

唐五代时期，竖箜篌是深受人们喜爱并广为流传的一种乐器。唐代诗人李贺在《李凭箜篌引》中赞美箜篌之声为“昆山玉碎凤凰叫，芙蓉泣露香兰笑。十二门前融冷光，二十三丝动紫皇”。箜篌从14世纪后期不再流行，明代以后失传。如今，我们只能在以前的壁画和浮雕上看到一些箜篌的图样。